一、器件介绍
（1）器件名称：
      HC-SR04超声波测距模块
（2）主要技术参数：
      1、使用电压：DC5V；         
      2、静态电流：小于2mA；        
      3、电平输出：高5V；              
      4、电平输出：底0V；
      5、感应角度：不大于15度；
      6、探测距离：2cm-450cm  7:高精度可达0.2cm； 
      7、接线方式，VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、GND。
（3）工作原理：
      1、采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号；      
      2、模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

         间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
    超声波传感器主要利用多普勒原理，通过晶振向外发射超过人体能感知的高频超声波，
一般典型的选用25～40kHz波，然后控制模块检测反射回来波的频率，如果区域内有物体运动，反射波频率就会有轻微的波动，即多普勒效应，以此来判断照明区域的物体移动，从而达到控制开关的目的。
    超 声波的纵向振荡特性，可以在气体、液体及固体中传播且其传播速度不同；它还有折射和反射现象，在空气中传播其频率较低，衰减较快，而在固体、液体中则衰减 较小，传播较远。超声波传感器正是利用超声波的这些特性。超声波传感器有敏感范围大，无视觉盲区，不受障碍物干扰等特点，这项技术已经在商业和安全领域被 使用25年多了，已经被证明是检测小物体运动最有效的方法。    ULTD5N-350超声波测距模块，可提供3cm--3.5m的非接触式距离感测功能，该模块包括了超声波发射器、接收器与控制电路。其基本工作原理为给予此超声波测距模块一触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出一回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。[size=+0] 
（4）应用产品领域：
      飞行器测距、机器人避障、公共安防、停车场检测等。

(5)管脚图：

（4）运行代码：
const int echopin=5; // echo接5端口
const int trigpin=4; // trig接4端口  左侧超声波测距器

const int echopin2=3;
const int trigpin2=2;// 右侧超声波测距器

const int echopin3=6;
const int trigpin3=7;// 前方超声波测距器

void setup()
{
  Serial.begin(9600);  
  pinMode(echopin,INPUT); //设定echo为输入模式
  pinMode(trigpin,OUTPUT);//设定trig为输出模式
  pinMode(echopin2,INPUT);
  pinMode(trigpin2,OUTPUT);
  pinMode(echopin3,INPUT);
  pinMode(trigpin3,OUTPUT);

}

void loop()
{
  // *********************************** 左方测距******/
   digitalWrite(trigpin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigpin,HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(trigpin,LOW); //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin
 float distanceL = pulseIn(echopin,HIGH);//接收高电平时间
  distanceL = distanceL/58.0;//计算距离
  Serial.print("distanceL : ");  //输出距离
  Serial.print(distanceL);
  Serial.println("cm");  //输出单位
  delay(100);   //间隔100uS

 /*******************右方测距******************************************/

  digitalWrite(trigpin2,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigpin2,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigpin2,LOW); //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin
  float distanceR = pulseIn(echopin2,HIGH);//接收高电平时间
  distanceR = distanceR/58.0;//计算距离
  Serial.print("distanceR : ");
  Serial.print(distanceR);
  Serial.println("cm");

// *******************前方测距********************************************/
  digitalWrite(trigpin3,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigpin3,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigpin3,LOW); //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin 
  float distanceF = pulseIn(echopin3,HIGH);//接收高电平时间
  distanceF = distanceF/58.0;//计算距离
  Serial.print("distance3 : ");
  Serial.print(distanceF);
  Serial.println("cm");

delay(100);   //循环间隔100uS

}

（7）时序波形图：

  从上面的模块时序图可以看出，只需要提供一个短期的10uS脉冲触发信号，超声波即可进行距离测量工作。
    该模块被触发后，超声波发射头将发出8个40kHz周期电平，同时检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
    回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
    公式: uS/58=厘米；或者uS/148=英寸。
    建议测量周期为60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。